08 · Ingénierie & recherche
Parcours académique
Ma thèse posait une question : comment un opérateur peut-il apprendre à un robot collaboratif à l’assister en lui montrant, plutôt qu’en le programmant ? En parallèle, j’ai contribué au logiciel de contrôleurs robotiques du CEA-List, pour que les méthodes tournent sur de vrais robots industriels et pas seulement dans des articles.
La thèse
- Question
- Comment rendre les cobots plus faciles à guider, plus confortables à utiliser, et capables d’apprendre par démonstration plutôt que par programmation rigide ?
- Contexte
- La comanipulation : une personne et un robot collaboratif partagent une même tâche en milieu industriel.
- Approche
- Une méthode itérative fondée sur l’apprentissage kinesthésique : l’opérateur déplace physiquement le robot pour lui montrer la tâche, et l’affine au fil des répétitions.
- Contribution
- Des guides virtuels construits à partir de splines de déplacement. Ils assistent le robot pendant la tâche tout en préservant la souplesse et le confort de la personne.
Contributions au logiciel du CEA
Au CEA-List, j’ai travaillé sur le logiciel derrière CORTEX, une suite pour concevoir plus vite et plus facilement des contrôleurs de robots. C’est là que j’ai construit mes bases en commande temps réel.
- Commande
- Lois de commande pour robots industriels, dont les modes d’assistance issus de ma thèse.
- Démonstration
- Programmation par démonstration, intégrée au contrôleur.
- Modélisation
- Modélisation dynamique des manipulateurs.
- Logiciel
- C++ temps réel et modulaire pour l’ingénierie de contrôleurs industriels.
Formation
- 2014–2018
- Université de Toulouse III · Doctorat en automatique et robotique, sur la commande et l’apprentissage par démonstration appliqués à la comanipulation.
- 2012–2014
- Arts & Métiers ParisTech · Diplôme d’ingénieure et master recherche, du génie industriel et mécanique aux systèmes avancés et à la robotique.
- 2009–2014
- Universidad EIA, Colombie · Diplôme d’ingénieure mécatronique, une formation interdisciplinaire à la conception de systèmes automatiques.
Distinctions
- 2023–2026
- Membre du collège numérique France 2030, sélectionnée par l’État (Secrétariat général pour l’investissement).
- 2019
- Prix de thèse de La Fabrique de l'industrie, Ministère de l’Économie et des Finances. Voir le webinaire.
- 2012–2014
- Bourse Jeunes Ingénieurs en France, Ministère de l’Éducation nationale.
De la thèse à la robotique d’assistance
Ce qui relie la thèse, Extender et mon travail produit, c’est une seule question : comment construire une assistance adaptable et compréhensible sans retirer à la personne sa capacité d’agir.
Sur Extender, la question est devenue celle de l’autonomie au quotidien : aider des personnes en fauteuil à utiliser un bras robotique dans la vraie vie, avec des interfaces robustes, pertinentes cliniquement et respectueuses de leur propre façon d’agir. Le logiciel vit dans l’écosystème ouvert ISIR-EXTENDER, une stack ROS 2 modulaire pour la manipulation d’assistance.
La thèse et les publications sont listées dans Travaux & écrits.